متن

بازديد از پروژه " طراحي و ساخت ربات متحرك چهارپاي حامل"


بازديد از پروژه " طراحي و ساخت ربات متحرك چهارپاي حامل"

به گزارش حوزه اطلاع رساني طرح­هاي صنايع نوين در تاريخ ۹۳/۰۹/۱۷، آقاي مهندس اديب، مدير اجرايي طرح‌هاي صنايع نوين به همراه تيم كارشناسان از محل اجراي پروژه "طراحي و ساخت ربات متحرك چهارپاي حامل" واقع در دانشگاه تربيت مدرس بازديد كردند. در اين پروژه تحقيقاتي يك روبات چهار پا با امكانات پيشرفته براي اوّلين بار در ايران با حمايت مالي طرح هاي صنايع نوين طرّاحي و ساخته شده است كه داراي ۱۲ درجه آزادي است و به صورت بي سيم از طريق كاربر قابل كنترل مي‌باشد. بر روي اين روبات يك كامپيوتر تك بردي قرار گرفته است كه تنها برنامه كنترلي و مسيرياب حركتي را اجراء مي‌كند و نيز فرمانهاي لازم را از كاربر از طريق بيسيم دريافت و اطلاعات مورد نياز را در اختيار آن قرار مي‌دهد. برنامه مسيريابي اين روبات كه بالغ بر ۱۰۰۰ خط برنامه است به صورت كامپايل شده و با سرعت بسيار بالا بر روي SBC اجراء مي‌گردد. همچنين يك برنامه كنترلي طراحي و اجراء گرديده است كه براي مواجهه با تأخيرهاي احتمالي برنامه مسيريابي يك صف از اطلاعات مسيريابي ايجاد و به صورت بي درنگ بين نقاط فرمان برنامه مسيرياب درونيابي مي‌نمايد و فرمانهاي لازم را به راه‌اندازها اعمال مي‌نمايد و بدين وسيله حركت پاها را باهم همزمان مي‌نمايد.

به نقل از آقاي دكتر جوهري مجد، دانشيار دانشكده مهندسي برق دانشگاه تربيت مدرس و مجري پروژه، بر روي اين روبات سه دوربين نصب گرديده است كه روبات را قادر مي‌سازد علاوه بر اطراف خود، زير پاهاي خود را ببيند. اين دوربين‌ها اين امكان را فراهم ميآورند تا روبات بتواند بدون حضور كاربر در كنار آن، از دور كنترل شود. از اينرو اين روبات براي موقعيت‌هاي خطرناك زيست محيطي، حوداث طبيعي و يا امنيتي در آينده قابليّت كاربرد دارد. همچنين با توجه به داشتن تصوير زير پاي روبات امكان تعريف پروژه‌هاي هوشمند سازي روبات در آينده براي عبور از مسيرهاي ناهموار وجود خواهد داشت. با پردازش تصاوير نيز مي‌توان اجازه حركت خودگردان به روبات داد كه راه خود را در يك محيط ناشناخته پيدا كند. روبات طراحي شده در آزمونهاي حركتي اوليه نتايج قابل قبولي را ارائه داده است و هدف از اين پروژه كه ايجاد دانش فني در طراحي و ساخت يك روبات چهار پا با ۱۲ درجه آزادي بوده است را تأمين نموده است.